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<발표 후기>
날짜: 2026년 4월 17일
제목: FSM 기반 자율화 리프터-파렛트 정렬 프레임워크 제안
본 연구는 물류 현장의 리프터-파렛트 정렬 작업을 자율화하기 위한 Finite-State-Machine(FSM) 기반 제어 프레임워크를 제안한다. 기존 정렬 작업은 작업자의 숙련도에 크게 의존하며, 전방 거리, 방향각, 좌우 오차라는 세 가지 상태변수를 동시에 수렴시켜야 하는 복합 제어 문제라는 특성상, 비숙련 작업자의 경우 정렬 품질의 편차가 크다는 한계가 있다. 이를 해결하기 위해, 각 상태변수를 탐색·정렬·삽입 등 명확히 구분된 기능 단위의 FSM 상태로 모델링하고, 카메라 영상과 관성 센서 데이터를 기반으로 실시간 상태 추정과 순차적 보정을 수행하는 시스템을 설계하였다. 특히 저수준 제어 인터페이스만 지원되는 현장 환경의 제약에 대응하여 주행 로그 기반의 전진 시간 변환 함수를 구축하였으며, 파렛트가 카메라 화각에서 이탈하는 예외 상황에 대응하는 RECOVER 상태도 별도로 설계하였다. 다양한 파렛트 배치 조건 하에서 수행한 18개 실험 조건의 검증 결과, 모든 조건에서 인지 오차 0.1 m 이내를 달성하여 표준 파렛트 포켓 폭(약 0.20 m) 대비 충분한 삽입 가능 정밀도를 실험적으로 확인하였다. 현재 시스템은 2D segmentation 기반의 파렛트 중심점 추정에 의존하고 있어, 복잡한 자세 변화에 대한 대응 능력에 일정한 한계가 있다. 향후에는 6D pose estimation을 도입하여 파렛트의 위치와 자세를 동시에 추정함으로써 정렬 정확도를 한층 높이고자 한다.